功放板使用说明剖析

月球车模型驱动板控制协议说明版本:V

1.0创建人:浙江求是1所示。注意到ARM9芯片S3c2440并不是直接驱动电机的，而是通过一个AVR单片机来控制电机和读取并处理编码器信息，ARM9与AVR单片机之间通过串口通信来控制所输出的PWM参数和读取单片机处理之后的当前速度值。由于一般的串口通信并没有明确规定通信协议，有必要对ARM9与AVR单片机之间的串口通信协议进行人为约定，下面我们详细介绍这个协议。CQMS摄像头图12和图12发送包格式详细说明如下：0AA:数据包包头字节006:数据长度（不包括包头和长度字节PWML:左轮电机PWM值，范围0255PWMR:右轮电机PWM值，范围0255DIRL:左轮电机方向,1为正向,0为反向DIRR:右轮电机方向，1为正向,0为反向ENL:左轮电机使能,1为使能,0为不使能ENR:右轮电机使能，1为使能,0为不使能OAA006左轮电机速度右轮电机速度模拟量1模拟量2图1低字节顺序排列右轮电机速度：2个字节表示，按高字节-低字节顺序排列模拟量1:预留出来的左轮电机电流检测的模拟量模拟量2:预留出来的右轮电机电流检测的模拟量其中，左右轮电机速度是所检测出来的编码器脉冲频率，这个频率是减速箱减速之前的，由于电机的减速比为80:1,而电机转动一圈输出两个脉冲周期，通过这两个字节的脉冲频率值可以很容易的换算成电机的当前速度V（r/s。