双方自愿就不需要。
我国刑法规定：行为人如明知其未满十四周岁仍与其发生性关系，不管未成年人是否自愿均构成猥亵儿童罪。但未成年人确实早熟且隐瞒真实年龄，行为人确实无法从起外貌特征判断其真实年龄的，双方自愿且未造成严重后果的，原则上不认为是犯罪。
《最高人民法院关于行为人明知是不满十四周岁幼女双方自愿发生性关系是否构成强奸罪问题的批复》
行为人明知是不满十四周岁的幼女而与其发生性关系，不论幼女是否自愿，均应依照刑法第二百三十六条第二款的规定，以强奸罪定罪处罚；行为人确实不知对方是不满十四周岁幼女的， 双方自愿发生性关系，未造成严重后果，情节显著轻微的，不认为是犯罪。
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