朋友借我三万元，有借条并加盖了公司章，现债务人亡，公司已注销，我如何起诉

一般而言，企业注销登记后，法人资格终止。不能以该项企业作为被告进行诉讼。
但债权人的债权能否得到法律保护，主要根据具体情况进行分析：
1、企业注销登记时经过清算的：企业被注销登记时，清算主体或第三人在工商管理部门承诺企业注销登记后遗留的债权债务由其负责的，债权人可以做出承诺的清算主体或第三人为被告，要求其承担清偿责任。
2、企业未经清算即被注销登记：第三人在工商管理部门的注销登记中承诺偿债，债权人既可以对清算主体或承诺偿债人择一而诉，要求其承担清偿责任也可以二者为共同被告要求二者承担共同清偿责任。另一种情况，被注销登记的企业为债权人的，如有权利义务承受人，可应其申请直接变更其为诉讼主体无权利义务承受人或权利义务承受人表示不参加诉讼的，终结诉讼。
债权人起诉应提供什么证据：
1、能证明与被告之间存在债权的证据材料，如合同、借条、收据、欠条等相关证据。
2、债权人已履行给付义务或者其他约定义务而债务人逾期不履行义务的证据，如银行汇款凭证、或者在场证人证言等相关证据。
3、如有担保人或介绍人，必须要提供担保人或介绍人的姓名、性别、年龄、工作单位、家庭住址，若是单位担保，须提供单位名称、地址、法定代表人等情况如属于夫妻共同债务的，可把配偶另一方也列为共同被告。
4、有证据证明被告不履行义务的原因的，可根据情况选择提供或者不提供。
《公司法》第一百八十四条 清算组在清算期间行使下列职权：
(一)清理公司财产，分别编制资产负债表和财产清单
(二)通知、公告债权人
(三)处理与清算有关的公司未了结的业务
(四)清缴所欠税款以及清算过程中产生的税款
(五)清理债权、债务
(六)处理公司清偿债务后的剩余财产
(七)代表公司参与民事诉讼活动。

很难追回了。

你所述较复杂，首先借条出具人如果仅为公司，那么以公司被被告，如果已经注销的，可看公司有是否经过法定程序清算，如未依法清算，还可以起诉，接受先办事后收费，欢迎来电。

他的继承人有没有？

你好，找借款人偿还，如已经注销可找股东等承担责任。

起诉继承人